Nouvelle Main V2 pour InMoov petit (1M20)
Merci a Gael pour cette nouvelle main .
Je vais donc remplacer la main métallique de chez AliExpress par la nouvelle main de Gael .
J ai donc modifié quelques fichiers pour l’adapter a mon petit InMoov de 1m20 .
La réduction des cotes est de 0.64 .
Je mettrai en ligne les fichiers prochainement .
Pour la version InMoov 1.20 , il faudra des ressorts de 2 mn et des petites boulons et vis de 1 et 2 mn .
Le poids de la main fait 71 grammes .
Nota : La version d’une main réduite est trop petite pour installer les capteurs Hall .
Je mettrai en ligne les liens pour achat du matériel prochainement .
Deux possibilités pour adapter la main , soit intégrer les micro-servomoteurs ( type S90) dans la main , soit dans le bras .
J ai choisis la deuxième solution , la première étant plus difficile à réaliser par manque de place dans la main .
J ai donc modifié le fichier i2_LeftHandCoverV1 de Gael en le perçant de 5 trous pour faire passer les câbles de pèches des micro-servomoteurs et l'adapter à la hauteur du support de chez AliExpress.
Sur les conseils de Gael j ai utilisé du cordon élastique à la place des ressorts pour réaliser l'extension des doigts .
Le cordon est un cordon de 1,5 mm de diamètre trouvé sur amazone .
J ai modifié la dernière phalange pour pouvoir fixer une petite vis et introduire le cordon .
Autre possibilité pour fixer le cordon réaliser une attache avec des extrémités de cordon (utilisé en bijouterie) .
Autre solution l'utilisation de ressorts .
J 'ai utilisé des ressort de 2 mn de diamètre longueurs 35 mn pour le pouce , et 40 mn pour les doigts .
Pour fixer les ressorts il vous faut de petites vis M1 .
Pour fixer le ressort sur la paume , j'ai utilisé du fil nylon en tirant dur le ressort et ensuite le viser .
Commencer par fixer le ressort sur la dernière phalange , insérer en même temps le câble de pèche .
Pour les cordons des servomoteurs j'ai utilisé du Fil d'acier thermosoudable .
(utilisé pour la pêche) .
Les gaines noir sont des tubes PTFE pour imprimante 3D
J'ai créer un support pour la main pour l'adapter au châssis qui supporte les servomoteurs.
Montage sur mon petit InMoov de 1m20.
En cours de réalisation :
Suppression du bras métallique de chez Aliexpress par un bras imprimé en 3D
Ci joint les fichiers modifiés pour la main et le bras (0.64) :
Le coude est modifié , c'est juste un système Pan/Tilt . Il faudra donc adapté les fichiers AIML pour les mouvement du coude et du poigné . Pour les doigts les servo-moteurs sont dans l'avant bras.